O Serviço de Assistência Jurídica da UNIRP - SAJU, do Núcleo de Práticas Jurídicas - NPJ, é uma das suas ações de responsabilidade social mais antiga. Começou em 1993, prestando assistência nas várias áreas do Direito à população de baixa renda, com o objetivo é desenvolver o espírito de cidadania e garantir a defesa dos direitos individuais dessa população. No ano de 2009, patrocinou em média 400 atendimentos/mês, tendo realizado 2.377 atendimentos na área Cível, 1.019 na área Trabalhista/Previdenciária e 320 na área Penal, e ainda representou seus clientes em aproximadamente 1.800 processos em normal andamento.

O Serviço de Assistência Jurídica Itinerante - SAJU Itinerante é mais uma inovação da UNIRP na direção do social; um mutirão de alunos e professores presta assistência jurídica nos bairros da periferia de São José do Rio Preto. Dentre todos os atendimentos realizados à comunidade, aqueles que necessitam de amparo jurisdicional são encaminhados à sede do NPJ para propositura das medidas judiciais necessárias, visando à defesa da tutela do assistido.

Numa produtiva associação entre os cursos de Direito e de Pedagogia, a UNIRP instituiu em setembro de 2001, mediante convênio com o Governo do Estado de São Paulo, por intermédio da Fundação do Bem Estar do Menor - FEBEM, depois Fundação CASA - Centro de Atendimento Socioeducativo ao Adolescente, o programa Liberdade Assistida, com o objetivo de ressocializar adolescentes em conflito com a lei, acompanhando o cumprimento das medidas sócioeducativas dos sentenciados pela prática de ato infracional na comarca de São José do Rio Preto. Até dezembro de 2009, ocasião em que ocorreu a transferência da coordenação dos atendimentos da Fundação CASA para as DRADS - Diretorias Regionais de Assistência e Desenvolvimento Social, alunos dos cursos envolvidos, sob a supervisão de professores e orientação técnica dos profissionais da Fundação CASA, prestaram assistência individual e em grupo, não só aos adolescentes, mas também a seus familiares, inclusive com visitas em domicílio, visando integrá-los na comunidade.

Os cursos de Direito e Pedagoria ofereceram, nos anos de 2004 e 2005, em parceria com a Polícia Militar do Estado de São Paulo, representada pela 1ª. Companhia da Polícia Militar do 17º. Batalhão da PM de São José do Rio Preto, o projeto Construindo as Bases da Cidadania à população de comunidades carentes da zona norte do Município de São José do Rio Preto, visando conscientizá-la a respeito de seus direitos e deveres como cidadãos e da influência da educação no comportamento do indivíduo.

Ainda na área do Direito, é oferecida orientação jurídica por meio do programa Direito de Resposta, publicando semanalmente uma coluna no Diário da Região, jornal de grande circulação na região, na qual são respondidas dúvidas jurídicas formuladas pela comunidade em todas as áreas do Direito (Trabalho, Civil, Comercial, Penal, Previdenciário Constitucional, do Consumidor e outras). Anualmente, desde 2002, a Instituição edita a Revista do Direito de Resposta, contendo todas as perguntas formuladas e as respostas publicadas na coluna do jornal.